【OXの算術教室】第①期：详解卡尔曼滤波(17)

首先是预测阶段不带外部控制量的，开头的那张图就是效果
在这个例子中，温度以正弦函数方式变化实际上是非线性的，但是我们仍有办法将其线性化，即把正弦函数的微分作为外部控制量加入式子中。然后再简单调参，得到如下效果

可以看到，很多时候我们能把非线性系统用诸如微分、泰勒展开等手段线性化，然后用卡尔曼滤波算法来处理，这种叫做扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filter）。不过再继续细讲下去的话我就要肝死了，留到以后有缘再讲好了。这个系列专栏我大概有空就会一直做(gu)下(gu)去(gu)的吧，当然下一期讲什么算法还有下一期更新时间啥的就看我心情了