为什么古代中国不能持续统治朝鲜半岛，使之成为固有疆域？

我认为明朝是个关键点，古代中国的大一统王朝对朝鲜半岛都有所经营，汉朝，唐朝，元朝，先后统治了部分或全部朝鲜半岛，而明朝，清朝则与朝鲜王朝建立了宗藩关系，并未直接统治朝鲜半岛。
古代中国大一统王朝经营朝鲜半岛的大概情况：公元前109年至公元前108年，汉武帝在剿灭卫满朝鲜后在朝鲜半岛北部和中部设立的乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡四个郡，到公元前82年，汉朝将临屯、真番二郡并入乐浪、玄菟二郡。乐浪郡治所仍在今朝鲜平壤；玄菟郡治所则初在夫租（今朝鲜咸兴），东汉、曹魏和西晋皆保留了乐浪郡和玄菟郡。